Muzejs dibināts 1970. gadā ēkā, kas celta no 1850. līdz 1853. gadam speciāli Vidzemes draudžu skolu skolotāju semināram. Atrašanās vēsturiskajā ēkā noteikusi muzeja misiju: popularizēt latviešu pedagoga un koru kultūras pamatlicēja Jāņa Cimzes un viņa audzēkņu atstāto kultūras mantojumu, veicināt sabiedrības interesi un izpratni par vēsturiskajiem procesiem Valkas novadā.
Izvietotās fotogrāfijas parāda Valgas apriņķa un pilsētas vēsturi, sākot no seniem laikiem, līdz pat mūsdienām. Muzeju atdzīvina maketi, mūzika un vaska figūras. Valgas Muzejs organizē izglītības programmas, muzeja stundas, kā arī šeit notiek radošas un mācību darbnīcas.
Valgas Militārās tematikas parkā ir iespēja apskatīt lielā daudzumā dažādu militāro tehniku. To vidū ir restaurēts un brauktspējīgs tanks, robežsardzes helikopters un daudzpusīgs ieroču krājums. Muzeju padara īpašu ekspozīcija par Igaunijas visu spēka struktūru vēsturi.
